自动驾驶已经成为未来新能源汽车演进的必然方向，目前行业内对自动驾驶车端的工作模块主要分为三类：感知层，决策层和控制层。感知层依赖于卫星定位、惯行定位、环境感知等定位技术，来感知外界、自己车辆状态。

当乘用车达到 L3 及以上自动驾驶水平，车辆必将拥有能够精准定位的装置。目前乘用车的定位精度普遍未能达到自动驾驶的要求，乘用车高精度定位应用属于从“0”到“1”的环节，是随着自动驾驶级别的演进，其重要性将将日益增强，是自动驾驶的必要前置条件

目前行业内共识的组合方案的是由GNSS单元、RTK定位确定绝对位置，IMU 来确定相对位置，同时，高精地图与激光雷达、摄像头等感知设备用于环境感知。车辆从“GNSS＋RTK＋IMU”定位组合中获得车辆位置的预测值，从高精地图中获取该位里附近的环境特征，之后将扫描识别的环境特征与高精地图记述的环境特征做匹配融合，获取车辆当前场景下精确的位置信息。各工作单元之间信息相互耦合，结果又相互冗余，从而保障了定位的精度和可靠性。

来源：头豹

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