国外∶ 1985年，基于工业机器人平台的外科机器人问世。从Puma560工业机器人、Aesop（伊索）手术机器人系统、Zeus手术机器人系统、达芬奇手术机器人系统，至2017年直观外科（Intuitive Surgical）公司布的晨新第石代达芬奇X系统机器人，机器人辅助手术系统历经近30年的发展，逐步成为成熟的外科平台，遍布全世界，实施各类外科手术。达芬奇外科手术机器人系统业已成为目前商业化最普及的手术辅助系统。

中国∶2006年北京解放军总医院的高长青教授引进了第一台达芬奇、系统，开启了中国大陆机器人手术的历史。继北京引进第一台达芬奇机器人后，2009年上海同时有4家医院引进了该系统，并开展了胸外科手术，同年国家卫生部紧急禁止机器人手术及机器的购入，直至2012年才重新开放审批，2013年再次开始装机之后国内企业也开始加大这一领域的研发。

腔镜手术机器人通常由医生控制台、机械臂及影像系统组成，具体构成参看下图。外科医生通过控制台远程控制连接在机械臂上的手术器械完成加压、切割、凝血、解剖、缝合及操控组织等手术步骤。

腔镜手术机器人可分为多孔腔镜手术机器人及单孔腔镜手术机器人。多孔腔镜手术机器人具有多机械臂，手术通过多个孔口进行。单孔腔镜手术机器人则是单一机械臂的综合手术机器人，专用于单孔腔镜手术。下表分别说明了两类手术机器人的应用现状和各自特点。

来源：健康界

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